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通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，摄像机内参数的相对误差小于0.06％，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，摄像机内参数的相对误差小于0.14％，手眼参数相对误差小于3％。所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。　





本发明公开一种零配件,所述的零配件包括主体和螺纹,所述主体为不锈钢圆柱形,表面采用抛光处理,所述主体的内部为圆柱形钻孔,内表面采用磨砂处理,所述圆柱形钻孔表面设有螺纹,所述螺纹为三角细螺纹.本发明提供一种零配件,具有提高了临床使用的安全性和可靠性的优点.一种零件加工用夹持模具,包括:安装盘:可拆卸的安装于机床上;固定件:与所述安装盘固定连接;零件:放置于所述固定件上;




驱动件:位于所述零件的两侧,与所述固定件固定连接;按压件:一端与所述驱动件的输出部转动连接,所述按压件的另一端与所述零件抵接;以及,支撑件:位于所述按压件的中部,所述支撑件的一端与所述固定件固定连接,所述按压件与所述支撑件的另一端转动连接.本实用新型中,驱动件带动按压件的一端向上移动,从而使得按压件绕其中部转动,以使按压件的另一端向下按压零件,以便将零件固定在固定件上,然后在通过安装盘安装于机床上即可,操作方便.







本实用新型公开一种用于零件套管的加工装置,用于螺纹管的加工,所述螺纹管包括外管和位于外管内壁上的螺纹;所述加工装置包括支架,安装于支架上的旋转座,用于固定所述外管的定位座,电机和气缸,所述电机的输出轴通过一联轴器与旋转座连接,用于驱动旋转座旋转,所述芯轴进一步包括夹持部,连续开有螺纹槽的螺纹部,安装于所述旋转座上的芯轴与安装于定位座上的外管各自的中轴线位于同一直线上;所述一个支撑座上安装有一个支撑轮,另一个支撑座上安装有两个支撑轮.本实用新型结构巧妙,在加工过程中为外管中部提供稳定的支撑,以维持外管在向芯轴运动过程中的稳定性,从而保证加工的精度.