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通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，摄像机内参数的相对误差小于0.06％，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，摄像机内参数的相对误差小于0.14％，手眼参数相对误差小于3％。所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。　





本发明涉及一种互联网多维网络电子信息处理和识别方法,以《管理办法》为标准,采用数字秘钥和条码识别技术,为互联网服务配套,将医生在互联网开具的,转换为具有秘钥保护,编码识别的多维网络电子系统,所述多维网络电子系统包括医生端,患者端以及端.医生,患者与方均通过该多维网络电子系统进行相应的操作,并可与医生诊疗信息系统,患者系统,药品销售系统对接.本发明能够实现网络电子的性与真实性.




一种齿形或局部有齿形的零件的精密冲压成型的加工方法.:细微齿形零件精密冲压成型的加工方法,其特征在于它包括如下步骤:1)上料,送料;2)夹紧材料;3)冲裁:精冲机的下工作台继续向上运动,冲裁力大于压边力,反压力设定为小于压边力,条料剪切开始;当凸凹模进入凹模的同时凸模也进入凸凹模,剪切完成;在此步骤过程中压板和打杆在压边力的保护下上移,推板在反压力的保护下下移,完成冲裁过程,此步骤从条料冲裁出局部齿形零件,冲孔废料;4)顶出.该方法能提高生产效率.




本发明提供了一种配件上料装置,包括:料仓和分选仓；分选仓包括沿物料的移动方向并排设置的仓板和第二仓板；配件上料装置还包括用于使仓板上的物料向远离料仓的方向移动的直线振动源、以及用于使第二仓板上的物料朝向靠近料仓的方向移动的第二直线振动源,其中,直线振动源安装在仓板的下方,第二直线振动源安装在第二仓板的下方。本发明采用直线振供料机代替了现有技术中的振动料斗,减小了占地面积。